Alpakat ovat Camilidien perheen kesytetty jäsen, joka ilmaantui ensimmäisen kerran Amerikkaan 45-40 miljoonaa vuotta sitten. Yhteisen esi isän, Protylopus,kaksi camelid heimoa syntyi miljoonien vuosien aikana: Camelini ja Lamini. Camelini heimon jäsenet suuntasivat itään, Aasiaan ja Afrikkaan kun taas Lamini perhe muutti etelään kohti Etelä-Amerikkaa. Lamini genus Hemiauchenia, yleinen esi isä etelä-Amerikan camelideille, muutti Etelä-Amerikkaan noin 2-5 miljoonaa vuotta sitten, jakautuen Palaeolamaksi ja Lamaksi.Lamaksi heimo jakaantui sen jälkeen edelleen kahdeksi ryhmäksi, Vicunaja Guanaco. Molemmat heimot elävät yhä Andien luonnossa tänä päivänä, ensimmäinen enimmäkseen Boliviassa, Perussa ja Pohjois Chilessä, jäljempi Chilen ja Argentinan Partagoniassa.